กรมทหารราบที่ 1 มหาดเล็กราชวัลลภรักษาพระองค์ ถือกำเนิดขึ้นพร้อม ๆ กับกิจการทหารรักษาพระองค์และทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์ของไทย กล่าวคือ ในปี พ.ศ. 2404 พระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้รวบรวมบุตรในราชตระกูลและบุตรข้าราชการที่ยังเยาว์วัยมาทดลองฝึกหัดเป็นทหาร ตามยุทธวิธีแบบใหม่เช่นเดียวกับกรมทหารหน้า ซึ่งในชั้นแรกนั้นมี 12 คน และให้ทำหน้าที่ไล่กาที่บินมารบกวนในเวลาทรงบาตร ตลอดจนตั้งแถวรับเสด็จฯ ณ ที่นั้นทุกเวลาเช้า มหาดเล็กเหล่านี้เรียกกันทั่วไปว่า “ทหารมหาดเล็กไล่กา”

ปลายปี พ.ศ. 2411 รัชกาลพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว หลังจากพระราชพิธีบรมราชาภิเษก ครั้งที่ 1 ผ่านพ้นไปแล้ว ได้โปรดเกล้าฯ ให้รวบรวมทหารมหาดเล็กข้าหลวงเดิมจำนวน 24 คน ตั้งขึ้นเป็นหน่วยทหารอีกหน่วยหนึ่ง เรียกว่า ทหารสองโหล มีหน้าที่เฝ้าพระฉากตามเดิมแต่ในตอนเช้าและตอนเย็นต้องมารับการฝึกทหาร

พ.ศ. 2413 ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้พระยาสุรศักดิ์มนตรี (แสง ชูโต) จางวางมหาดเล็ก ทำการคัดเลือกบรรดาบุตรในราชตระกูล และบุตรข้าราชการที่เป็นทหารมหาดเล็ก เพื่อจัดตั้งเป็นกองทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์ ทำหน้าที่รักษาพระองค์อย่างใกล้ชิด และตามเสด็จในเวลาเสด็จประพาสหัวเมือง ในชั้นนี้คัดเลือกไว้ 48 คน เมื่อรวมทหารมหาดเล็ก 2 โหลเดิมด้วยแล้ว จึงมีทหารมหาดเล็กทั้งหมด 72 คน

เมื่อการปฏิบัติหน้าที่กว้างขวางขึ้น จำนวนทหารที่มีอยู่เดิมจึงไม่เพียงพอที่จะปฏิบัติหน้าที่ จึงโปรดเกล้าฯ ให้พระยาสุรศักดิ์มนตรีคัดเลือกบุคคลเข้ามาเป็นทหารเพิ่มขึ้น ในการนี้ พระยาสุรศักดิ์มนตรี (แสง ชูโต) ได้นำบุตรชาย คือ นายเจิม ชูโต (ต่อมาคือเจ้าพระยาสุรศักดิ์มนตรี เจิม แสง-ชูโต) เข้าถวายตัวเป็นทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์ โดยสมัครเป็นตัวอย่างคนแรก (เนื่องจากสมัยนั้นคนไทยไม่นิยมเป็นทหาร) ทำให้มีจำนวนทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์เพิ่มขึ้นทั้งที่เป็นผู้ใหญ่และที่เป็นเด็ก เพราะทุกคนต่างก็เห็นและรู้สึกเป็นเกียรติแก่วงศ์ตระกูลในการที่บุตรหลานของตนได้เข้ารับราชการใกล้ชิดพระมหากษัตริย์

พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว จึงโปรดเกล้าฯ ให้ตั้งหน่วยทหารดังกล่าวขึ้นเป็น กรมทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์ และทรงดำรงพระยศเป็นนายพันเอก ตำแหน่งผู้บังคับการกรมด้วยพระองค์เอง ต่อมาโปรดเกล้าฯ ให้จัดหน่วยทหารมหาดเล็กออกเป็น 2 กองร้อย และขยายเป็น 6 กองร้อยในเวลาต่อมา พร้อมทั้งจัดระเบียบในกรมทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์จนมั่นคงดีขึ้น และได้ทรงขนานนามหน่วยนี้เสียใหม่ว่า "กรมทหารมหาดเล็กราชวัลลภรักษาพระองค์" (ราชวัลลภ หมายถึง ผู้เป็นที่รัก สนิท คุ้นเคยของพระราชา) ในปี พ.ศ. 2414

ปลาย พ.ศ. 2416 โปรดเกล้าฯ ให้แบ่งทหารในกรมทหารมหาดเล็กราชวัลลภรักษาพระองค์จากทุกกองร้อยทำการฝึกการใช้ปืนกล ซึ่งได้นำเข้ามาประจำการครั้งแรก 10 กระบอก และจัดตั้งเป็น “กองปืนกล” ในการบังคับบัญชาของกรมทหารมหาดเล็กราชวัลลภรักษาพระองค์ ซึ่งต่อมาได้ย้ายไปอยู่ในการบังคับบัญชากับกรมแสง (กรมสรรพาวุธทหารบกในปัจจุบัน)

พ.ศ. 2417 โปรดเกล้าฯ ให้จัดตั้งกองทหารม้าขึ้นในกรมทหารมหาดเล็กราชวัลลภรักษาพระองค์ นับเป็นการสถาปนากิจการทหารม้าในประเทศไทย

พ.ศ. 2418 โปรดเกล้าฯ ให้จัดตั้งกองทหารช่างขึ้นในกรมทหารมหาดเล็กราชวัลลภรักษาพระองค์ ทั้งยังได้ดำเนินการ ฝึกหัดวิชาแผนที่ขึ้นในกองทหารช่างนี้ ซึ่งถือได้ว่าเป็นจุดเริ่มต้นกิจการทหารช่างและกิจการแผนที่ทหารในเมืองไทยด้วย

พ.ศ. 2420 โปรดเกล้าฯ ให้ตราพระราชบัญญัติข้อบังคับสำหรับกรมทหารมหาดเล็กราชวัลลภรักษาพระองค์ ลงวันศุกร์ เดือน 9 ขึ้นค่ำ 1 ปีฉลู นพศก จุลศักราช 1239 เพื่อให้การจัดหน่วยเป็นไปอย่างเป็นระเบียบและมีประสิทธิภาพเป็นแบบแผนเดียวกัน โดยพระองค์ทรงดำรงตำแหน่งผู้บังคับการกรม และทรงตั้งผู้รับพระบรมราชโองการมาสั่งการแก่ทหาร และนำกิจการในโรงทหารขึ้นกราบบังคมทูลพระกรุณา

พ.ศ. 2430 โปรดเกล้าฯ ให้ตราพระราชบัญญัติจัดการทหารขึ้น โดยรวมทหารบก ทหารเรือ ตั้งเป็นกรมหนึ่ง เรียกว่า “กรมยุทธนาธิการ” กรมทหารมหาดเล็กราชวัลลภรักษาพระองค์ ได้เปลี่ยนแปลงรูปแบบของกรมและวิธีการปกครองเป็นอย่างใหม่ให้เป็นเพียงกองพันทหารราบกองหนึ่ง เรียกว่า “กองทหารราบใน มหาดเล็กรักษาพระองค์” และให้ พลโท พระเจ้าบรมวงศ์เธอ กรมหลวงอดิศรอุดมเดช (แต่เมื่อครั้งยังเป็น กรมหมื่น และ พันตรี ปฏิบัติหน้าที่ผู้แทนผู้บังคับการกรมทหารล้อมวัง) ดำรงพระยศเป็น พันโท ตำแหน่งผู้บังคับการกองทหารมหาดเล็กที่จัดใหม่ เมื่อโปรดเกล้าฯ แต่งตั้งผู้บังคับการกรมคนใหม่แล้ว จึงเลิกตำแหน่งผู้รับพระบรมราชโองการในกรมนี้ตั้งแต่นั้นมา

ครั้นถึง พ.ศ. 2435 กรมยุทธนาธิการได้ดำเนินการจัดระเบียบหน่วยทหารใหม่เป็นที่เรียบร้อยแล้ว จึงได้จัดให้มี พระราชพิธีพระราชทานธงชัยเฉลิมพลใหญ่รูปตราแผ่นดินพื้นสีแดงแก่กองทหารให้เป็นแบบเดียวกันทุกหน่วย

พ.ศ. 2450 พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวเสด็จฯ ประทับที่พระราชวังดุสิตเป็นการถาวร กรมทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์จึงจัดให้กองร้อยที่ 3 ไปประจำอยู่ ณ ที่นั้นทั้งกอง และได้พระราชทานนามหน่วยใหม่ว่า “กรมทหารราบที่ 1 มหาดเล็กรักษาพระองค์”

23 ตุลาคม พ.ศ. 2453 พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวเสด็จสวรรคต พระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัวมีพระราชดำริว่า “ควรจะยกกรมนี้ถวายแด่สมเด็จพระบรมชนกาธิบดีให้เป็นข้าสืบไปชั่วกัลป์ปาวศานต์" จึงโปรดเกล้าฯ ให้ขนานนามกรมทหารนี้ว่า “กรมทหารบกราบที่ 1 มหาดเล็กรักษาพระองค์ ในพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว” และ ให้มีเครื่องหมายเป็นอักษรพระปรมาภิไธยย่อ จ.ป.ร. ติดที่อินธนูทหารในกรมนี้ทั่วไป

ลุถึงสมัยรัชกาลที่ 7 กรมทหารบกราบที่ 1 มหาดเล็กรักษาพระองค์ ในพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ได้รับการเปลี่ยนนามหน่วยโดยตัดคำว่า “บก” ออก เป็น “กรมทหารราบที่ 1 มหาดเล็กรักษาพระองค์ ในพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว” และปรับอัตรากำลังพลเป็น 1 กองพัน กองพันละ 1 กองร้อย

ภายหลังการเปลี่ยนแปลงการปกครอง พ.ศ. 2475 กรมทหารราบที่ 1 มหาดเล็กราชวัลลภรักษาพระองค์ฯ ก็ได้ย้ายเข้าที่ตั้งแห่งใหม่ ณ สวนเจ้าเชตุ จังหวัดพระนคร

18 มกราคม พ.ศ. 2562 หน่วยได้เปลี่ยนชื่อใหม่อีกครั้งเป็น กรมทหารมหาดเล็กราชวัลลภรักษาพระองค์ที่ 1 ในสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวฯ

23 เมษายน พ.ศ. 2562 ประกาศราชกิจจานุเบกษาจัดตั้งชื่อหน่วยเป็น กรมทหารราบที่ 1 มหาดเล็กราชวัลลภรักษาพระองค์ ในสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวฯ (เฉพาะกองบังคับการ)[2]

4 พฤษภาคม พ.ศ. 2562 เนื่องด้วยพระราชพิธีบรมราชาภิเษกหน่วยได้เปลี่ยนนามใหม่อีกครั้งเป็น กรมทหารราบที่ 1 มหาดเล็กราชวัลลภรักษาพระองค์ ในพระบาทสมเด็จพระวชิรเกล้าเจ้าอยู่หัว

30 กันยายน พ.ศ. 2562 ราชกิจจานุเบกษาได้เผยแพร่พระราชกำหนดที่กำหนดให้โอนอัตรากำลังพลและงบประมาณของ กรมทหารราบที่ 1 มหาดเล็กราชวัลลภรักษาพระองค์ไปเป็นของ หน่วยบัญชาการถวายความปลอดภัยรักษาพระองค์ พร้อมกับ กรมทหารราบที่ 11 มหาดเล็กราชวัลลภรักษาพระองค์ โดยให้มีผลบังคับนับแต่วันถัดจากวันประกาศในราชกิจจานุเบกษาคือในวันอังคารที่ 1 ตุลาคม พ.ศ. 2562[3]